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別の調べごとをしていたら、下のサイトで物理エンジンが紹介されていた。
http://monsho.hp.infoseek.co.jp/game.html
「オープンソース」「物理エンジン」でググるとそれなりにヒットする。
ｃ有料で有名な物理エンジンに機能がかなわなくても、
余程のものを作ろうとしなければ、
限定された機能でいいだろうと思う。
速度の問題はあるけれど。